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2003全国大会出場マシンを見てみよう!

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【高校生の部 ベスト3】

優勝
香川県立三豊工業高等学校 瀬戸義弘くん「よっし〜Jr」
内 容 詳 細
全 長 520mm
全 幅 170mm
ホイールベース 160mm
ラインセンサ 変調型フォトセンサ 浜松フォトニクスS7136 7個
駆動方式 後輪駆動 1輪に対してモータ2個使い
駆動系電圧 電池6本7.2V
制御系電圧 電池2本を昇圧して5Vを生成
ギヤ比 56:8 4個
サーボ 近藤科学(株)PS-2173FET
サーボ電圧 電池6本7.2V
タイヤ、ホイール 旋盤による削り出し自作 φ42mm
スポンジタイヤの上からシリコンを薄く塗っている
特 徴 後輪1輪を2個のモータで駆動している。10ビットの外部ディップスイッチでプログラムのパラメータを変え最適値を設定している。
感 想 大会前日の試走会では参加した仲間すべてが一度も完走できず大変苦しんだ。その日の夜ホテルで簡易コースを作って走らせたことはずっと忘れられないと思う。原因はブレーキの設定が甘く、3連クランクで曲がりきれずに落ちてしまったことであった。その上での優勝なのでたいへん嬉しく思っている。
ホイールベースに比べて長いアームが特徴。しなやかに曲がるような素材がミソ。センサ基板は自作で7個のセンサを使用している。キットより1個少ない。
サーボの上に載っているディップスイッチで、各パラメータを設定している。
モータが1輪に対して2個付いている。これによりダッシュとブレーキ性能が向上。電池は充電電池6本を半田付けしている。

準優勝
富山県立大沢野工業高等学校 折谷直人くん「Cat’C」
内 容 詳 細
全 長 450mm
全 幅 150mm
ホイールベース 145mm
重 量 700g
ラインセンサ 変調型フォトセンサ 浜松フォトニクスS7136 8個
駆動方式 後輪駆動
駆動系電圧 電池7本8.4V
制御系電圧 駆動電圧を三端子レギュレータにより降圧
ギヤ比 タミヤハイスピードギヤボックス 11.6:1
サーボ フタバ S9450
サーボ電圧 6.0V (LM350にて降圧)
タイヤ、ホイール カワダ 前輪Φ40mm 後輪Φ44mm
スポンジタイヤの上からシリコンを薄く塗っている
特 徴 サーボ用安定化電源、CPU&センサ電源用三端子レギュレータ、ディップスイッチ、プッシュスイッチ、モータドライバに出力する論理回路及びコネクタ、外部パルスカウントコネクタを搭載した基板をCPUボードの上に載せています。
感 想 コースの頭上の天窓を覆っている布の面積を増やしてほしい。レース中に天窓から入ってくる光にマイコンカーのセンサが反応して落ちるということがあった。
コースはよかったです。見たことのないカーブとか3連続のクランクなど、来年も楽しみにしています。
こちらもホイールベースに比べセンサアームを長くしている。電池は7本で、前輪が当たらない様に配置している。センサ基板はキットと同じ構成だが自作している。
8ビットのディップスイッチ、4ビットのプッシュスイッチによりパラメータを設定。大きい緑ボタンスイッチは停止用。自作基板は、うまく支給マイコンボード上に載るように設計されている。
見にくいが、CPUボード下のアルミにモータドライブ用のFETモジュール、三端子レギュレータを取り付け、放熱している。

3位
香川県立坂出工業高等学校 橘川友統くん「ジャスティス」
内 容 詳 細
全 長 440mm
全 幅 170mm
ホイールベース 155mm
重 量 約850g
ラインセンサ キットと同じ基板 S7136×8個
駆動方式 後輪駆動
駆動系電圧 電池8本9.6V
制御系電圧 駆動電圧を三端子レギュレータにより降圧
ギヤ比 50:8
真ちゅう製をフライス盤で軽量化
モータピニオンはミニ四駆の真ちゅう製
サーボ 近藤科学(株) PDS-2123FET
サーボ電圧 電池6本7.2V
タイヤ、ホイール フロントタイヤ 外径35mm,幅40mm
リヤタイヤ 外径38mm,幅40mm
〔製作概略〕
  1. 黒セルスポンジ(20mm厚)のものをドーナツ状(外径40mm、 内径20mm)にくり抜く
  2. ドーナツ状に加工したスポンジ2枚を張り合わせ幅40mmにする
  3. アルミ丸棒を旋盤で外径20mm,内径19mm,幅40mmに加工、スポンジを接着
  4. 旋盤で外径を成形
  5. コーキング用シリコン(セメダイン製 シリコーンシーラント8060黒)を旋盤で塗る
特 徴 ■本体
シャーシ、ギヤボックスをアルミ角パイプ,アルミアングルから削りだして製作。ロータリエンコーダも駆動軸と同軸上に配置し小型化している。
■プログラム
ロータリエンコーダを左右駆動軸に取り付け,速度・距離を10ms毎に計測している。その値はコーナーリング、クランク等あらゆる箇所において,制御のための基礎データとして使用している。
感 想 ■本体
メインストレートでの最高速度の向上とコーナーリングにおける加減速性能を両立させるために小型軽量化している。また、いろいろなギヤ比のギヤボックスを製作しコースを試走させ、最適なギヤ比を決定した。
■プログラム
ロータリエンコーダを利用したクランク処理がうまくいかず、結局完成しないまま大会に臨んだ。全国大会でも、クランク部での脱輪のため優勝には至らなかった。
■その他
建築科の協力を得て、54mのフルコースを製作した。とても良いものが出来たが,完成したのは10月。四国地区予選までの1ヶ月間で、毎日夜遅くまで製作し何とか間に合わせた。
センサ基板はキットと全く同じ。
タイヤはホイール、スポンジ共に自作している。
奧で見えないが、後輪の左右それぞれにロータリエンコーダが付いており、細かい制御をしている。