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2004全国大会出場マシンを見てみよう!

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【高校生の部 上位入賞者】

優勝
香川県立三豊工業高等学校 石川信吾くん「LEVIN」
内 容 詳 細
全 長 505mm
全 幅 170mm
ホイールベース 170mm
ラインセンサ 変調型フォトセンサ 浜松フォトニクスS7136 7個
駆動方式 4輪駆動
前輪は1輪に対して2個のモータ 後輪は1輪に1個のモータ
駆動系電圧 電池7本8.4V
ギヤ比 56:8 4個
サーボ マクソンモ−タを使用
ギヤヘッドで19:1さらにギヤで50:20に減速
サーボ電圧 電池7本8.4V
タイヤ、ホイール 旋盤による削り出し自作
φ42mmスポンジタイヤの上からシリコンシートを貼っている
特 徴 四国地区大会とは逆で、前輪1輪対して2個のモータを配置することで、コーナの安定性が向上した。距離測定用として、後部にロータリエンコーダを搭載。
苦労した点 4輪を均等に接地させるための車体の調整が難しかった。
感 想 昨年は全国大会の予選でコースアウトしてしまい、悔しい思いをした。今年は1度もコースアウトすることなく、また三豊工の4連覇が達成できてうれしかった。一般の部の優勝者との対戦があると聞き、楽しみにしていたが結局中止となったことが残念である。
ホイールベースに比べて長いアームが特徴。しなやかに曲がるような素材がミソ。センサ基板は自作で7個のセンサを使用している。キットより1個少ない。
CPUボードの上に載っているディップスイッチで、各パラメータ設定している。
モータは、前輪が1輪に対して2個、後輪が1輪1個の合計6個ついている。これによりダッシュとブレーキ性能が向上。電池はニカド電池7本を半田付けしている。後方にロータリエンコーダとリミットスイッチを搭載。現在の走行速度を検出できるようにしている。

準優勝
兵庫県立相生産業高等学校 丸林靖隆さん「10W40」
内 容 詳 細
全 長 500mm
全 幅 200mm
ホイールベース 170mm
重 量 約1000g
ラインセンサ 変調型フォトセンサ 浜松フォトニクスS7136 8個
駆動方式 4輪駆動 1輪2個のモータを使用
駆動系電圧 電池8本9.6Vを三端子レギュレータにより降圧7.5V
ギヤ比 50:8
サーボ KO PROPO PS-2173FET
サーボ電圧 駆動電圧と同じ7.5V
タイヤ、ホイール アルミ丸棒を旋盤で外径22mm、内径21mm、幅40mmに加工
4mmスポンジを巻き付け、その表面にシリコンシートを貼付している。直径30mm
特 徴 本体は、カーボンの切り出しで一体型シャーシの作成
アルミ角材加工の車軸
プログラムは、キットの物を少し変更
苦労した点 8個のモータを取り付けたためリセット対策が大変だった。車体重量を後100g減らそうとしたのですが、近畿大会後に製作し直した為、時間が無くて出来なかった。
感 想 優勝を目標にしていたので、最後に勝てなかったのは残念でした。
ホイールベースに比べセンサアームを長くしている。カーボンシャーシ。電池は8本使用しているが、三端子レギュレータで降圧している。センサ基板は黒く塗り、外乱を防いでいる。
回路は、標準キットの基板を使用。駆動用電圧作成用に三端子レギュレータを追加。
1輪2個、合計8個の指定モータを使用した4輪駆動。金属製のギヤを使用。

最高タイム賞
長野県松本工業高等学校 溝口誠くん「朱紅い羽根」
内 容 詳 細
全 長 530mm
全 幅 155mm
ホイールベース 184mm
重 量 640g
ラインセンサ アナログセンシング×2個
デジタルセンシング×3個
発光側:TLN113、受光側:TPS612
駆動方式 後輪駆動 1輪2個、合計4個のモータを使用
駆動系電圧 電池8本9.6V
ギヤ比 7.5:1真鍮(しんちゅう)製をフライス盤で軽量化
モータピニオンはミニ四駆の真鍮(しんちゅう)製
サーボ 日邦電機(株) 定格電圧12V 出力11W
ギヤ比16:1(カスタム生産品)
サーボ電圧 電池8本9.6V
タイヤ、ホイール フィルムケースにスポンジゴムを接着し、その上からシリコンシートを巻き直径32mmに軽くなるよう仕上げた。
特 徴 ●本体
シャーシの設計にこだわった。部品配置と重量バランスを調整しながら可能な限り低重心化を図った。コーナで粘れるシャーシ剛性を研究した。本体は肉抜きされているため非常に柔らかい。

●プログラム
クランクの高速化に力を入れて調整した。連続クランクでも減速しないように工夫した。このマシンは、速度制御と距離計測機能がないので、先読みセンサが外れるタイミングと時間を計って、クランクを曲がっている。クランクの完成度に満足している。デジタルセンサの誤作動を防止するためプログラムを工夫した。一時期は電源ダウンにも悩まされたが、プログラムとコンデンサを回路に組み込んで解決した。プログラムを300行程度にまとめ設定パラメータを少なくした。
感 想 来年も、是非大会に参加したいです。一般の部に参加できるよう、頑張ってマシンを完成させたいと思います。

低重心でシンプルな作り。ホイールはフィルムケースを使用したアイディア物。640gと非常に軽い。
モータは1輪2個、合計4個使用。電池と基板をうまく配置している。

通常のセンサの他に、1つ前に出している。