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■2007全国大会出場マシンを見てみよう!

【一般の部 上位入賞者】

優勝
熊本県立球磨工業高等学校 中村 彰男さん「ランサー6号」
内 容 詳 細
全 長 620mm
全 幅 238mm
ホイールベース 210mm
重 量 1303g
センサ ラインセンサはデジタル8個(キットのセンサ基板セットをそのまま使用)
スタートバー検出センサ1個
全て変調型フォトセンサ 浜松フォトニクスS7136を使用
ロータリエンコーダ
電池 ニッケル水素電池8本
駆動関係 種類:maxon製RE-16 3.5W4.2V maxon型式:118682
ギヤ:maxon製GP-16 1:4.4 maxon型式:110321
個数:1輪1モータの4WD
電圧:9.6V
サーボ関係 種類:maxon製RE-16 3.5W4.2V maxon型式:118682
ギヤ:maxon製GP-16 1:19.2 maxon型式:110322
    自作ギヤ20:60でさらに減速
電圧:9.6V
タイヤ、ホイール ラジコン用のホイールに2mm厚スポンジシートを貼り付けて製作
最後にシリコンシートを貼っている
直径:40.5 mm
特 徴 今年はマクソンモータによる自作サーボに挑戦し、地区大会後には四輪独立制御に挑戦した。ただし、ドライブ基板を自作する技術がなかったため、キットのドライブ基板を、前輪用・後輪用・サーボモータ用に計3枚搭載する羽目になった。次は性能の良いドライブ基板を自作できるようになりたい。
苦労した点 自作サーボ周りのギヤやボリュームの選定、固定方法等は試行錯誤を繰り返して今の形に落ち着いた。九州大会まではフロントに直結しているボリュームの軸が3mmだったので、コースアウトするとすぐに折れてしまっていた。また自作ドライブ基板や昇圧回路を試作してみたが、どれも失敗してしまった。
感 想 今回の結果は、マイコンカーに取り組むようになってからずっと目標にしていたものであり、非常に嬉しく思います。これは周囲の理解や家族の支え、それから生徒達の頑張りがあってこその結果だと思います。マイコンカーラリーはメカトロニクスの学習に最適な教材であり、生徒と共に苦労を重ね、感動を共有できる素晴らしい競技であると思っています。これからもまた頑張っていきたいです。
上から見たところ 横から見たところ 車体部拡大
※画像はクリックすると拡大表示します。

準優勝
株式会社三洋メディコムソフトウェア 藤坂 浩史さん「SAMES太郎2号」
内 容 詳 細
全 長 550mm
全 幅 165mm
ホイールベース 168mm
重 量 995g
ラインセンサ ラインセンサはデジタル8個(キットのセンサ基板セットをそのまま使用)
坂道検出用スイッチ、ロータリエンコーダ
駆動モータ 種類:maxon製RE-16
ギヤ比:4.4:1
個数:1輪1モータの4WD
電圧:9.6V
サーボ関係 種類:maxon製RE-16
ギヤ:maxon製GP-16 1:19.2 maxon型式:110322
    自作ギヤ50:20でさらに減速
電圧:9.6V
タイヤ、ホイール アルミ製ホイールにスポンジを被せ、表面はシリコンシートを貼り付けている
直径:38mm
特 徴 駆動輪制御はキットのモータードライブ基板Vol.3を使用している。
プログラムは入出力ログの他に状況に応じたイベントログも採取し、コースの危険度を分析・ログ回収しながら走行する。
苦労した点 レーンチェンジ時はハーフライン通過直後に路肩ラインを補足させ、切れ目を検出してレーンチェンジを開始させ、ライントレースから外れる距離を最小し、誤動作を防いでいる。
磨耗したシリコンシートなどを使用し、通常走行ラインを外したり、クロスラインやハーフラインに対し、想定していない角度で進入をした場合にも確実に走行できるように調整した。
感 想 初の全国大会でしたが予選通過を目標にしていました。最終的に準優勝を手にすることができてとても嬉しいです。予選通過タイムは決して速いほうではありませんでしたが確実にコースクリアできる制御および適切なスピードが勝利に導いてくれたと思っています。一番の要因は幸運ですかね(笑)。
いろいろアドバイスしてくれた関係者の方々、また協力してくれた会社の仲間に感謝します。
上から見たところ 横から見たところ
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3位
日産自動車株式会社 河野 純也さん「FRAGILE006」
内 容 詳 細
全 長 440mm
全 幅 180mm
ホイールベース 165mm
重 量 756g
センサ アナログ:3個 デジタル:2個
ゲート用デジタル:1個 先読み用デジタル:1個
ジャイロセンサ:1個  ロータリエンコーダ:1個
電池 ニッカド電池8本
駆動関係 種類:指定モータ
個数:1輪1個の4WD
ギヤ比:9:1
電圧:9.6V
サーボ関係 種類:maxon製 RE-max17 4.5V
    ステアリングとセンサは独立して制御
ギヤ比:40:1
電圧:9.6V
タイヤ、ホイール タミヤF1用+ホームセンターのスポンジ
最後にシリコンシートを貼っている
直径:55mm 幅:40mm
特 徴 ラインセンサとステアリングを別々に駆動することにより、直線、カーブ、クランク、車線変更それぞれにおいて、最適なステアリング操舵角を実現している。
このシステムにより、クランクや車線変更で、独特の走り方を実現している。
また、カーブでタイヤが滑った時にカウンターステアなども行う事が可能となっている。
苦労した点 昨年からジャイロを用いて姿勢制御を行っており、カーブは安定して走行できていたが、今年からはクランク走行でもジャイロによる姿勢制御を行うようにし、クランクの完走率を高めるよう改良した。
年々改良を加える度にプログラムが複雑になり、目標としている32KBを超えてしまった。
今後は効率の良いアルゴリズムを研究し、より緻密な制御を行いたい。
感 想 昨年失敗したクランクを重点的に調整したが、今年新たに追加された車線変更の調整が不十分で、準決勝で脱輪したのが残念です。
しかし、全国大会3位という結果と、トップクラスの走行タイムが残せたので、自信が持てた。
来年は車線変更を完成させ、更に上を目指して日頃お世話になっている方々や家族に、良い結果を持って帰りたいと思います。
上から見たところ 横から見たところ 前から見たところ
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