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■2008全国大会出場マシンを見てみよう!

【一般の部 上位入賞者】

優勝
砺波マイコンカークラブ(TMCC) 番土 隆さん「若鷹」
内 容 詳 細
長さ関係 全長:600mm 全幅:210mm ホイールベース:165mm
重量 920g
電池 三洋電機 ニッカド2次電池 8本
駆動モータ 型式:高校生指定モータ 一輪につき1個合計4個
ギヤ比:60:10 加えている電圧:9.6V
タイヤ、ホイール タイヤ、ホイールは旋盤にて加工、直径36mm
サーボ maxon製RE16 ギヤ比:19:1のギヤヘッドをさらに60:20で減速
加えている電圧:9.6V
コース検出
センサ
アナログ2個 デジタル5個 市販されているTypeSを参考に自作
その他の
センサ
エンコーダ1個(日本サーボ)、坂道センサ1個(オムロン)、ポテンショメータ1個(アルプス)
特 徴 直線からカーブの入口で、うまく走らなかったので、センサーバーを長くして見ました。また、大会直前に車高をできるだけ低くしてみました。
製作で
苦労した点
センサ基板をできるだけ軽くしました。また、コースアウトをしてもできるだけ壊れないようにしっかり作りました。
プログラムで
苦労した点
地区大会が終了してから4輪独立制御に取り組みましたのでそれを生かすプログラムに苦労しました。また、ポテンショメータにノイズが入っていたので、それを除去するのにも大変でした。
上から見たところ 横から見たところ 後ろから見たところ
※画像はクリックすると拡大表示します。

準優勝
熊本県立球磨工業高等学校 中村 彰男さん「ランサー7号」
内 容 詳 細
長さ関係 全長:590mm 全幅:240mm ホイールベース:175mm
重量 1075g(電池含む)
電池 8本
駆動モータ maxon製RE-Max17 前輪:2個 後輪:4個
ギヤ比:8:50 加えている電圧:9.6V
タイヤ、ホイール フィルムケースに2mm厚のスポンジを巻き付け、その上にシリコンシートを貼り付けている。直径35mm。
サーボ maxon製RE16(118682 + 110322)
ギヤ比:19:1のギヤヘッドを20:60でさらに減速
加えている電圧:9.6V
コース検出
センサ
デジタル7個(キットのセンサ基板Ver.4)
その他の
センサ
エンコーダ
特 徴 RE-Max17を6個使用したためか、加速が鋭くなりました。また場合に応じて各輪の内輪差をいじることで、ステア補助やヨー運動補助をしています。
製作で
苦労した点
今年度はドライブ基板の自作に挑戦し、何とか相補PWMモードで3chを出力することができるようになりました。残りの2chはキットのドライブ基板vol.3をそのまま使用しているので、来年度は両面基板で全てを1枚に収め、コンパクトにしたいと思っています。九州大会後にアナログセンサにも挑戦したのですが、なかなか思うように走ってくれず、クラッシュの連続でマシンがボロボロになってしまいました。また一から作り直すもタイヤの左右の接地圧がなかなか均等にならなかったのが苦労しました。アナログマシンは結局全国大会には間に合わなかったのですが、今後も挑戦していきたいです。
プログラムで
苦労した点
デジタルセンサ用のプログラムはある程度枯れつつあるように思うので大幅な変更は加えず、坂道処理やEEP-ROM関連を改良しました。しかし、速度制御など2年前に取り敢えず決定したパラメータをそのまま使っており、大雑把なところがあるので、そろそろ見直さなければと思っています。アナログマシンの製作過程では、アナログセンサは幅が狭いため、少し中心からずれただけでも誤動作をしてしまうところが難しいと感じました。
上から見たところ 横から見たところ 斜めから見たところ
※画像はクリックすると拡大表示します。

3位
TRC 砂田 聡さん「TRC快調」
内 容 詳 細
長さ関係 全長:520mm 全幅:180mm ホイールベース:170mm  
重量 1022g
電池 ニッカド 8本
駆動モータ 高校生指定モータ 前輪:1輪1個 後輪:1輪2個
ギヤ比:8:58 加えている電圧:9.6V
タイヤ、ホイール ホイールジュラコン樹脂加工自作、タイヤはウレタンを巻き付け。直径38mm
サーボ maxon製RE-Max250021
ギヤ比:40:1 加えている電圧:9.6V
コース検出
センサ
アナログ2個、デジタル6個
その他の
センサ
エンコーダ1個、坂道用リミットスイッチ1個
特 徴 自作サーボで、ステアリングのトルクを確保しています。
製作で
苦労した点
軽量化のための肉抜き加工。
プログラムで
苦労した点
坂道センサの誤検出が多く、それをスルーするのに苦労しました。
上から見たところ 横から見たところ 前から見たところ
※画像はクリックすると拡大表示します。