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■2009全国大会出場マシンを見てみよう!

【一般の部 上位入賞者】

一般の部 優勝
個人参加 徳永 弦久さん「件」
内 容 詳 細
長さ関係 全長:550mm,全副:197mm,ホイールベース:185mm
重量 約710g
電池 ニカド電池×8本
駆動モータ maxon製RE-Max21 後輪2個,ギヤ比:54:13
加えている電圧:9.6V程度
タイヤ、ホイール ジュランコン削り出しホイル+市販スポンジパイプ 直径36mm
サーボ maxon製RE-Max17,ギヤ比:67.5:1
加えている電圧:9.6V程度
コース検出
センサ
アナログ×11個(その内9個は波形整形後デジタルとして使用)
その他の
センサ
ポテンショメータ,ロータリエンコーダ,坂道検出SW×2個,スタートバー検出用PSD素子,他
特徴 操舵輪直前に設置したラインセンサによる旋回円の検出。及び、それを利用したESC。
苦労した点 部品数や加工数を増大させないメカ設計。ロバストかつハイパフォーマンスな制御系の開発。
感想 6年間に高校でマイコンカーに出会ってから今日に至るまで、支え続けてくださった多くの人たちに感謝します。
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一般の部 準優勝
熊本県立球磨工業高等学校 藤ア 毅さん「ローラースケートGT」
内 容 詳 細
長さ関係 全長:530mm、全幅:210mm、ホイールベース:175mm
重量 約900g(電池含む)
電池 ニッカド電池8本
駆動モータ maxon製 RE-Max21 4個、ギヤ比:60:10
加えている電圧:9.6V
タイヤ、ホイール タイヤ スポンジ(t=2mm)、ホイールは造形機により製作、加工方法は歯車取付穴3箇所のみ、直径:約36mm
サーボ maxon製 RE16(19:1ギヤヘッド)、ギヤ比70:20でさらに減速
加えている電圧:9.6V
コース検出
センサ
デジタル7個(マイコンカーキットのセンサ基板Ver.4)
その他の
センサ
 ロータリーエンコーダ、坂道検出用スイッチ前後に2個
特徴 車体剛性の向上による安定した走り。造形機にて製作した高精度のホイール。コースアウトしても壊れない強靱な車体。ハイパワー、ハイパフォーマンスであるmaxon製RE-Max21の採用。 
苦労した点 車体加工全般。ボリューム抵抗へのねじ切り旋削及びステアリングサーボ取付ステーの設計・加工。車軸材質の選定及び加工。タイヤ接地面積の確保。クランク、レーンチェンジ及び坂道におけるパラメータ設定。駆動ギヤ比の選定。
感想 九州大会を終え、全国大会用に駆動用モーターをRE16からRemax21に変更したが、駆動ギヤ比の選定ミスでタイムが予定より上がらずかなり苦戦した。練習走行もままならない状態であり背水の陣で臨んだ全国大会だったが、自分でも驚くようなすごい結果にたいへん驚きを感じている。この結果を励みに来年度の大会も今年度を上回れるよう製作に励んでいきたい。これまでマイコンカー製作においてお世話になった全ての方々に深く感謝したい。
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一般の部 4位
日産自動車株式会社 河野 純也さん「FRAGILE008」
内 容 詳 細
長さ関係 全長:460mm、全幅:185mm、ホイールベース:165mm
重量 759g
電池 ニッカド 8本
駆動モータ Maxon、型式:RE-MAX17、使用個数:4個、ギヤ比:7:1
加えている電圧:9.6V
タイヤ、ホイール ホイールの種類:タミヤF1用、加工方法、直径:55mm
サーボ Maxon RE-MAX17、ギヤ比:40:1、加えている電圧:6.75V
コース検出
センサ
アナログ:3個、デジタル2個
その他の
センサ
エンコーダ:距離1個、先読みセンサ:デジタル1個、ジャイロセンサ:1個
特徴 センサーとステアリングを独立に動かし、直線、カーブ、クランク、レーンチェンジで操舵比率を可変し、ジャイロによる補正と合わせて最適なラインを走行するよう制御している。
苦労した点 北関東地区大会以降、最高速を上げた事により坂道でジャンプする確率が高くなり、坂道センサの変更や制御の追加に時間が掛かった。大会直前に高速で進入したクランクで、挙動が乱れるバグが発見され、その対応に追われた。
感想 連続レーンチェンジの練習は実施していたが、全国大会でのレーンチェンジは、想定していたよりも間隔が狭く、2つ目のハーフラインを見落としてしまった。来年は想定をもっと厳しくし、しっかり調整して望みたい。
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