標準キットのマイコンカーが完走したら、オプション部品を取り付け、さらにスピードアップを目指しましょう。
このページで紹介しているオプション部品、基板は、（株）日立ドキュメントソリューションズ マイコンカーラリー販売サイトで購入できます。
※「LM350追加セット」、「ロータリエンコーダVer.2」(その他の速度を測る機器も含む)は、Advanced Classのみ使用可能です。その他の機器は、Advanced Class、Basic Classの両方で使用することができます。
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「フリー追加セット」を追加しよう |
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マイコンカーのスピードの調整は、『正転とブレーキ』の割合を変えることにより行います。フリー追加セットは、ブレーキをフリーに変更して、『正転とフリー』にすることができます。ブレーキとフリーの違いを下図に示します。
ブレーキよりフリーの方がスピードの落ち方がゆっくりです。自動車で例えるとブレーキはブレーキ(そのままですが)、フリーはニュートラルのような状態です。例えば、カーブで外輪をブレーキ、内輪をフリーにすると、両輪ブレーキより滑らかに曲がれる(曲がれる事もある)、などスピードアップすることもできます。ブレーキとフリーをどうすれば速く走れるようになるか実験してみましょう。
製作は、モータドライブ基板Ver.5 製作マニュアルを参照し、「フリー追加セット」をモータドライブ基板Ver.5に追加してください。
つなぎ方やプログラムは、マイコンカーキットVer.5.1 kit12_38aプログラム解説マニュアルの「10. フリー動作を追加する」を参照してください。
※フリー追加セットの10ピンコネクタをRY_R8C38ボードに取り付けるには、「RY_R8C38ボードコネクタ変換基板」が必要です。
部品一覧 |
完成したケーブル |
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「LM350追加セット」を追加しよう |
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マイコンカーを速く走らせる方法の一つに、モータに加える電圧を高くする方法があります。マイコンカーキットは、電池8本中4本をマイコンボードを含む制御系に、残り4本をモータ、サーボに加えています。モータに加える電池を8本にするとモータの回転を2倍にすることができます。ただし、そのままの電圧(充電電池なら1.2V×8本＝9.6V)を制御系とサーボに加えると、電圧が高すぎて壊れてしまいます。
そこで、「LM350追加セット」という、三端子レギュレータが2個入っているセットをモータドライブ基板に追加して、LM2940-5という三端子レギュレータで制御系用の5Vを生成、LM350という三端子レギュレータでサーボ用の6Vを生成します。これでモータの回転が2倍になりました。スピードが速くなっても完走できるようにプログラムを改造しましょう!!
製作は、モータドライブ基板Ver.5 製作マニュアルを参照しながら、「LM350追加セット」の部品をモータドライブ基板に追加していきます。
部品一覧
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LM350追加セットの部品を追加したモータドライブ基板 |
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「ロータリエンコーダVer.2」を追加しよう |
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「LM350追加セット」を追加するとスピードが速くなり、ほとんどの場合はスピードを落とさないと脱輪してしまいます。motor関数でモータの回転数を調整しますが、電池のある、なしで調整が変わってしまいます。「ロータリエンコーダVer.2」を使うと、設定速度以上ならスピードを落とす、設定以下ならスピードを上げる、というように電池のある・なしに関わらず速度を一定にすることができます。
製作は、ロータリエンコーダVer.2 製作マニュアルを参照しながら、ロータリエンコーダVer.2を組み立て、マイコンカーに取り付けます。
プログラムは、ロータリエンコーダ kit12_38aプログラム解説マニュアルを参照します。ロータリエンコーダを使うと、速度制御に加え、距離制御もできます。例えば、2本目のクロスラインを読み飛ばすため標準プログラムでは、0.1秒間何もせずに読み飛ばしますが、速度によって進む距離が変わってしまいます。ロータリエンコーダを使って、10cmは何もせずに読み飛ばす、というようにすれば、速度によって進む距離が変わることがありません。ロータリエンコーダを使って速度制御、距離制御を極めましょう!!
※ロータリエンコーダの10ピンコネクタをRY_R8C38ボードに取り付けるには、「RY_R8C38ボードコネクタ変換基板」が必要です。
部品一覧 |
ロータリエンコーダVer.2が完成したところ |
マイコンカーに取り付けたところ |
iEncoderに速度情報が入っていて、11(エンコーダキットの場合1m/s)以上ならモータのPWMを0%にするプログラム |
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「液晶・microSD基板Ver.2」を追加しよう |
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マイコンカーキットの状態でパラメータ調整は、マイコンボードのディップスイッチ1個(4bit分の設定)しかありません。試走で並んでいる最中など、変えたいパラメータがあってもパソコンがある場所まで戻らなければいけません。そこで、「液晶・microSD基板Ver.2」を追加してみましょう(microSDは別売りです)。
液晶とプッシュスイッチ5個を使って、パラメータの情報を液晶に表示し、プッシュスイッチ5個で設定を行うことにより、設定できるパラメータを増やすことができます(最大1023個まで、またはマイコンのプログラムROMの上限まで)。一回一回パソコンでプログラムを書き替えていたのを、手元の液晶とプッシュスイッチでできるので非常に便利です。
また、microSDに、マイコンカーのパターン番号、センサ状態、サーボの角度、モータのPWM値などを10msごとに保存することができます。このデータを解析することによって、脱輪したときや想定外な動きをしたときに、どのような状態なのかを知ることができ、プログラムの改良に活かすことができます。
製作についてのマニュアルは、液晶・microSD基板 製作マニュアルを参照してください。完成したら、液晶・microSD基板Ver.2をマイコンカーに取り付けます。
液晶、プッシュスイッチについてのプログラムは、液晶・microSD基板 kit12_38aプログラム解説マニュアル 液晶編を参照してください。自分がよく変更するパラメータを、液晶とプッシュスイッチでできるように、プログラムを改造しましょう!!
データ解析についてのプログラムは、>液晶・microSD基板 kit12_38aプログラム解説マニュアル microSD編を参照してください。脱輪した部分の走行データを解析して、プログラム修正に役立てましょう!!
液晶・microSD基板Ver.2の完成例(microSDは別売りです) |
マイコンボードに取り付けたところ |
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オプション部品を使いこなして、大会での上位入賞を目指しましょう!! (完)
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