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マイコンカーの動作確認が終わりました。いよいよ、マイコンカーを走らせましょう。

走らせる前に、サーボセンタを調整しよう

マイコンカー走行プログラムを書き込んで走らせる・・・前に、サーボセンタ調整を行います。人の指紋が一人一人違うのと同じように、サーボを0度(まっすぐ)にするときの値がサーボ1個1個違います。サーボ0度のときの値を、サーボセンタといいます。
マイコンカーキットVer.5.1 kit12_38aプログラム解説マニュアル(R8C/38A版)の「7. サーボセンタと最大切れ角の調整」を参照しながら、サーボセンタを見つけてください。
サーボセンタ調整は、フリーソフトの「Tera Term」というソフトを使用します。もしパソコンに入っていなければダウンロード、インストールしてから、サーボセンタ調整を行ってください。
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ワークスペース「kit12_38a」のプロジェクト「sioservo1_38a」を有効にする
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「Tera Term」を使って、サーボセンタをパソコンのキーボードで調整する
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パソコンのキーボードを押して、サーボがまっすぐになるようにする(ここでは目測で)
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今回のマイコンカーのサーボセンタ値は「3815」

サーボセンタ調整ができたら、右に何度までハンドルを切れるか、左に何度までハンドルを切れるかを見つけます。こちらもTera Termを使って確認します。
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最大角度調整は、ワークスペース「kit12_38a」のプロジェクト「sioservo2_38a」を有効にする
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「Tera Term」を使って、今度は何度までハンドルを切ることができるかパソコンのキーボードで確認する
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パソコンのキーボードを押して、右に何度、左に何度まで曲がるか確認する
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右は、「40度」まで曲がった。左も同様に確認する

3つの数字をプログラムに書き込もう!

Tera Termを使って見つけた@サーボセンタ、A右最大切れ角、B左最大切れ角 を「kit12_38a.c」プログラムに組み込みます。
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「kit12_38a」を有効にする
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「kit12_38a.c」をダブルクリックしてプログラムを開く

@〜Bの値は、下表の行番号にあります。それぞれ自分のマイコンカーの値に書き替えます。

基の値 意味
26行 3750 自分のマイコンカーのサーボセンタの値に書き替えます。
275行 -38 自分のマイコンカーの左最大切れ角の値に書き替えます。
284行 38 自分のマイコンカーの右最大切れ角の値に書き替えます。

値を書き替えたら、「ビルド→ビルド」を実行、「ツール→R8C Writer」でマイコンカーにプログラムを書き込みます。

センサ調整をしよう!!

マイコンカーキットVer.5.1 kit12_38aプログラム解説マニュアル(R8C/38A版)の「3.11 センサの調整方法」に従って、センサ基板のセンサ9個の調整をしましょう。

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基板の横線とコースの白色と灰色の切り替わり部分を合わせる
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8個のボリュームを時計回りに回してLED が点くようにします。一つ一つゆっく回して、LED が点いた瞬間回すのを止めます。今回の調整で灰色も反応するように調整します。マイコンカーキットは、白色・灰色で反応するよう調整します。
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次に、スタートバーを検出するセンサの調整をします。センサの先頭から数センチ離したところに白色の板か紙を立てておきます。スタートバーの変わりです。
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○のVR9をゆっくりと時計回りに回し、LED15が点く位置で止めます。このとき、いちばん右のコース検出センサは黒色部分にしてセンサは反応しないようにしておきます(LED15の反応は、今回のスタートバー検出センサといちばん右のコース検出センサの2つを兼ねているため)。板や紙などを外したときに、LEDが消えれば完了です。
コースを揃えよう

コースは、(株)日立ドキュメントソリューションズのマイコンカーラリー販売サイトで販売しています。

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シートコース(4.9×1.9m)で簡易的コースを揃える
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本コースを揃える(組み立て例)

白い床に、黒いビニールテープ(幅19mm)を貼って、学校の床などで簡単に実験することもできます。プログラムは、sensor_inp関数の「~(チルダ)」を取るだけで、対応できます。

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床にビニールテープを貼ったコース例
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白い床に黒い線の場合、sensor_inp関数の「~(チルダ)」を取る
いよいよ走らせよう!!

いよいよ、走らせてみましょう。

順番 内容
1 コースには、スタートゲート、スタートバー(白い板)があります。
2 マイコンカーをスタートバーの手前にセットします。
3 このとき、スタートバー検出センサのモニタLED(緑のLED)が反応しているか確認します。していない場合は、ボリュームで感度を調整してください。
4 モータドライブ基板Ver.5のプッシュスイッチを押すと、LEDが高速に点滅します。スタートバーが開くと同時に、マイコンカーがスタートします!!

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1.スタートゲート、スタートバー
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2.マイコンカーをスタートバーの手前にセットする
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3.スタートバー検出センサのモニタLED(いちばん右のLED15)が反応しているか確認する
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4.モータドライブ基板のプッシュスイッチを押すとLEDが高速に点滅、スタートバーが開くと同時にマイコンカーがスタートする
プログラムを改造しよう

標準プログラム「kit12_38a.c」は下記のように、理想的な状態を想定して作られています。
●コースが白から黒色に変化したときのセンサ反応がすべて同じ反応になっている
●クロスラインやハーフラインに対してまっすぐに進入している
●直線はほぼ中心をトレースしている

実際は、
●センサの反応にばらつきがある
●クロスラインやハーフラインに対して、斜めに入ってしまう
●直線でも、右か左に寄ってしまう
など、理想的な状態ではありません。実際には、マイコンカーキットVer.5.1 kit12_38aプログラム解説マニュアル(R8C/38A版)の「8. プログラムの改造ポイント」のように、問題点があります。解決例を参考にしながら、解決するプログラムを作って、どのようなコースでも完走するようにしましょう!!

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クランクで曲がらずに脱輪
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レーンチェンジで曲がらずに脱輪
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左クランクで、外側の白線を中心線と勘違いして脱輪
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レーンチェンジで、新しい中心線を読まずに脱輪

プログラムを変更して、完走するようになったら、次へ進んで、オプション部品を取り付け、さらにスピードアップを目指しましょう!!